さてみなさんこんにちは
たまには三線と全然関係のない話題を。
今さら？と思われるかもしれませんが、最近ドローンにハマっていて、今日は中華フープと呼ばれる Tiny Whoop もどきを、別のドローンから移植して作る、ということをメモしておきます。
実際にドローンが飛ぶ様子は、
（スタイリッシュジャイロドローンをTiny Whoopに）
という動画にまとめています。
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ドローンの練習機にもっとも適していると言われている機種に
Eachine E010
というのがあります。
こんなの。
このタイプの機種は、Tiny Whoop （タイニーフープ）という愛称がついていて、本家のオリジナルはBladeというメーカーが出していた Inductrix という機種です。
この４つの輪っかがくっついた形のボディは、とてもよくできていて、飛ばしやすく、かつドローンを落としてもめったに壊れません。
石畳の上などとかならともかく、室内ではかなりの高さから落ちても平気な形状になっており、最初に扱う機種として最適だと思います。
当然、いまではこの型に似せた「互換機」のようなものが、中国のさまざまなメーカーから出ています。
というわけで、まったく別のドローンを「この型にする！」というのが、今回の工作です。
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ベースとして使ったのは、HACという会社の「スタイリッシュジャイロドローン」です。
このままでももちろんちゃんと飛ぶのですが、２枚羽ということもあり、かなり「ピーキー」な飛び方をします。
これを右のE010のような「ダクテッドファン」形状に置き換えたいというわけ。
スタイリッシュジャイロドローンのコントローラは、右のE010のコントローラにも最初から似ています。
最も良いところは、コントローラにちゃんと技適ナンバーが印字されているところ！
中国製品の多くは、技適を通ってはいるものの、表示がないものが多く、ドローンかいわいではそれが問題になっていることもあるようです。
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ネットでは、E010 ／ H36 のフレームと羽根が数百円の価格で転がっているので、それを買ってきました。
元のドローンから羽根を取り、フレームにあわせて仮置きします。プロペラは２対になっていて、羽根の向きが異なり位置が決まっているので、もとの羽根の傾き、角度の違いを覚えておきながら仮に置いておきましょう。
分解しました。裏のネジをはずすと簡単にバラせます。
スタイリッシュジャイロドローンのモーターは、０６１５という（６mm径・１５mm長 ）サイズで、E010系と同じサイズです。
モーター径が異なると、E010型のフレームにはおさまりません。
今回のフレームは６５mmフレームといって、基本形ですが、７５mmや８５mmにサイズが拡大したフレームも販売されています。
逆にフレームサイズは６５mmですが、モーター径が７mm用のもあります。
基板とモーターのサイズは、ぴったりです。
（ただし、後で問題が起きます）
余談ですが、モーターをフレームにはめる際、一度ハンダを外して組み込む必要があります。
また、電線の長さがちょっとだけ足りないので、こちらもハンダ作業で延長してやる必要があります。
（写真はモーターが基板から外れて、組み込まれている様子）
全部を組み付けた状態。
プロペラは、「対角線上におなじものがくる」のが正解です。
FC（フライングコントローラ）基板は、サイズはばっちりだし、１箇所だけぴったり合う位置にビス穴が開いていて、ビス固定ができたのですが・・・。
実際に飛ばして見ると、問題が生じました。
■ 原因不明の振動が起きる
■ コントローラと機体の動きが微妙に合わない。
→ 原因は、FCを４５度傾けて配置したこと
によります。
よくよく考えればわかるのですが、アホですね。
「 ドローンは４つのプロペラの制動で動かしていて、４つのプロペラの位置は正しく配置されるのだから、FCを傾けても動くのでは？」
と思ったのですが、 なんでも実際にやってみるものですね。
FCはおそらく、地磁気方向も見ている（センサーがある）
ことが判明。
だからFCの位置が「正位置」かどうかが重要で、プロペラの位置は、二の次っぽいです。
↑ FC基板を正位置に配置しなおしたもの。ギリギリダクトやファンには干渉しないように載せることができるが、固定方法がちょっと悩み。
けれど、これで俊敏に動くようになりました！
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今回は「流用・移植」で自作したわけですが、今はユニットとパーツでほとんどの製品はできているので、
■ モーター
■ プロペラ
■ FC基板
■ ボディもしくはフレーム
は結局買ってくることになります。
■ コントローラ
■ 通信の規格（プロトコル）
をどうするかで、「完全な自作」になるかどうか決定されてくるのですが、組み立てやハンダ付けレベルであれば、既製品を移植するだけでも十分勉強になると思います。
☆注意事項☆
受信機側には、法的規制があまりないので良いのですが、「技適を通っている送信機、コントローラ」を分解すると「技適」の認証から外れます。
そうすると、その送信機は国内で使うことは違法状態になるので、バラすのはあくまでも「受信機側だけ」にしましょう。
技適の通っていない送信機は、そもそもが電源を入れた瞬間に違法状態になるようです。
